modélisation du ball and beam

[bk_abir]

Qui a une idée sur la démonstration du lagrangien qui suit du système ball and beam?
0=(J/R²+m)*d²r/dt² + m*g*sinα - m*r* (dα/dt)²
avec
M mass of the ball 0.11 kg
R radius of the ball 0.015 m
d lever arm offset 0.03 m
g gravitational acceleration 9.8 m/s^2
L length of the beam 1.0 m
J ball's moment of inertia 9.99e-6 kgm^2
r ball position coordinate
alpha beam angle coordinate
theta servo gear angle
merci